“learning foc”
代码
int Vd = 0;
int Vq = 1;
float theta = 0.0;
float Valpha = 0.0;
float Vbeta = 0.0;
float out1 = 0.0;
float out2 = 0.0;
float out3 = 0.0;
while (1)
{
theta = angle;
Valpha = Vd * cos(theta) - Vq * sin(theta);
Vbeta = Vd * sin(theta) + Vq * cos(theta);
out1 = Valpha;
out2 = (-Valpha + Vbeta * sqrt(3)) / 2;
out3 = (-Valpha - Vbeta * sqrt(3)) / 2;
//上面是为了产生三相正弦波
TIM3->CCR1 = ((out1 + 1) / 2) * 1000;
TIM3->CCR2 = ((out2 + 1) / 2) * 1000;
TIM3->CCR3 = ((out3 + 1) / 2) * 1000;
//这是调制pwm
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim == (&htim5))
{
angle +=0.1;
if (angle > 3.1415926*2)
angle = 0;
}
}
代码解释
- 首先单片机开三个pwm输出引脚。
- angle 变量放在一个定时器中断里面。从0到2Π递增，到2Π归零。产生锯齿波形。锯齿波形的周期越短，得出的三相正弦波周期越短。电机转速越快。想要改变转速即改变中断的频率，即对应定时器ARR的值。==ARR越大电机转的越慢.==
- 后面的数学运算都是为了将Vd，Vq，angle，变成三相正弦波。控制这三个参数改变正弦波的周期，幅值。用到反park变换，反clark变换等。
- 最后是将产生的三相正弦波，调制成pwm波。
图像说明
Vq Vd angle 的图像：
三相正弦波图像：
pwm调制：
