foc

Tue, 12 Apr 2022 16:30:00 +0800

“learning foc”

代码

int Vd = 0;
int Vq = 1;
float theta = 0.0;
float Valpha = 0.0;
float Vbeta = 0.0;
float out1 = 0.0;
float out2 = 0.0;
float out3 = 0.0;

 while (1)
 {
 theta = angle;

 Valpha = Vd * cos(theta) - Vq * sin(theta);
 Vbeta = Vd * sin(theta) + Vq * cos(theta);

 out1 = Valpha;
 out2 = (-Valpha + Vbeta * sqrt(3)) / 2;
 out3 = (-Valpha - Vbeta * sqrt(3)) / 2;
 //上面是为了产生三相正弦波

 TIM3->CCR1 = ((out1 + 1) / 2) * 1000;
 TIM3->CCR2 = ((out2 + 1) / 2) * 1000;
 TIM3->CCR3 = ((out3 + 1) / 2) * 1000;
//这是调制pwm

 /* USER CODE END WHILE */

 /* USER CODE BEGIN 3 */
 }

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

 if (htim == (&htim5))
 {
 angle +=0.1;
 if (angle > 3.1415926*2)
 angle = 0;
 }
}

代码解释

首先单片机开三个pwm输出引脚。
angle 变量放在一个定时器中断里面。从0到2Π递增，到2Π归零。产生锯齿波形。锯齿波形的周期越短，得出的三相正弦波周期越短。电机转速越快。想要改变转速即改变中断的频率，即对应定时器ARR的值。==ARR越大电机转的越慢.==
后面的数学运算都是为了将Vd，Vq，angle，变成三相正弦波。控制这三个参数改变正弦波的周期，幅值。用到反park变换，反clark变换等。
最后是将产生的三相正弦波，调制成pwm波。

图像说明

Vq Vd angle 的图像：

三相正弦波图像：

pwm调制：

资料链接

【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术 - 知乎 (zhihu.com)

FOC视频教程_哔哩哔哩_bilibili

彻底搞懂两电平SVPWM调制原理及其仿真_哔哩哔哩_bilibili

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